RP ✔️ VESC Controller Einbau (1S, PRO2, G30 ...)

[IgorIvash]

Brodds kannst du schon Rückmeldung geben?

Ich habe heute eine neue Version hochgeladen, die stabiler und schneller starten sollte (Script lief teilweise/vereinzelt nicht nach Neustart des VESC....)
Lösung --> (image-save) Funktion wird jetzt benutzt. (Tipp von Benjamin V.)

Vielen Dank für Ihre Arbeit! Ich benutze jetzt seit einer Woche Ihr altes Tempomat-Skript und bin ca. 100 km gefahren. Alles funktioniert perfekt!
Vielleicht haben Sie Erfahrung mit dem klassischen Tempomaten, wenn Sie den Beschleunigungsmessergriff 3s lang halten?

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Thank you so much for your work! I've been using your old cruise control script for a week now and have driven about 100 km. Everything works perfectly!
Perhaps you have some experience with classic cruise control when holding the accelerometer handle 3s?

 

[IgorIvash]

Hallo Freunde!
Nur eine Warnung für Neulinge! Seien Sie vorsichtig mit den Einstellungen für den Geheimmodus! Mein MakerBase 75100-Controller kam im Feldschwächungsmodus nicht mit 30 A zurecht und die Transistoren sind durchgebrannt (98 A Phasenstrom + 30 A Feldschwächung).
Ich habe die Transistoren durch neue IRFB4110 ersetzt, die etwas leistungsstärker sind, wodurch auch der Phasenstrom während des Selbsterkennungsvorgangs erhöht wurde.
Ich habe die Flipsky 75100-Controllerplatine im Original-Controllergehäuse untergebracht, was eine ästhetisch ansprechendere Montage ermöglichte. Für die Thermokontakte der Transistoren habe ich TO-220-Keramisolatoren und Schmelzkleber verwendet.
Beim „Monorim N9-2“-Motor mit 1500W-Einstellungen (13S, 35A Batteriestrom, 110A Phasenstrom) erhitzten sich die Transistoren nur auf 45*C, die Fahrt betrug 15 km, die Geschwindigkeit betrug 40 km/h.


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Hello, friends!
Just a heads up for newbies! Be careful with the secret mode settings! My MakerBase 75100 controller couldn't handle 30A in field weakening mode, and the transistors burned out (98A phase current + 30A field weakening).
I replaced the transistors with new IRFB4110s, which are slightly more powerful, which also increased the phase current during the self-detection procedure.
I placed the Flipsky 75100 controller board in the original controller case, which allowed for a more aesthetically pleasing mounting. I used TO-220 ceramic insulators and hot-melt adhesive for the transistors' thermal contacts.
On the "Monorim N9-2" motor with 1500W settings (13S, 35A battery current, 110A phase current), the transistors heated up to only 45*C, the trip was 15 km, the speed was 40 km/h.

 

[Zodiak1993]

Thank you so much for your work! I've been using your old cruise control script for a week now and have driven about 100 km. Everything works perfectly!
Perhaps you have some experience with classic cruise control when holding the accelerometer handle 3s?

Kein Problem und danke! Benutzt du den Ninebot oder das Xiaomi-Skript?
Ich habe viele verschiedene Aktivierungsmethoden ausprobiert und das „Doppeltippen“ hat bei mir am besten funktioniert. Die zeitbasierte Aktivierung wurde oft versehentlich ausgelöst, konnte aber gleichzeitig unzuverlässig sein, wenn ich sie eigentlich absichtlich aktivieren wollte.


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No problem and thanks! Are you using the ninebot or the xiaomi script?

I have tried a lot of different activation methods, and the "double tap" worked best for me. The time-based activation was often triggered accidentally, but at the same time it could be unreliable when I actually wanted to activate it intentionally.

Hello, friends!
Just a heads up for newbies! Be careful with the secret mode settings! My MakerBase 75100 controller couldn't handle 30A in field weakening mode, and the transistors burned out (98A phase current + 30A field weakening).
I replaced the transistors with new IRFB4110s, which are slightly more powerful, which also increased the phase current during the self-detection procedure.
I placed the Flipsky 75100 controller board in the original controller case, which allowed for a more aesthetically pleasing mounting. I used TO-220 ceramic insulators and hot-melt adhesive for the transistors' thermal contacts.
On the "Monorim N9-2" motor with 1500W settings (13S, 35A battery current, 110A phase current), the transistors heated up to only 45*C, the trip was 15 km, the speed was 40 km/h.

Ich hatte noch nie Probleme damit, dass meine Ubox Lite mit 100 A Phasenstrom und 30 A Feldschwächung betrieben wird.
Das Skript verwendet „set-current-rel“, daher ist es nicht möglich, 100 % des in VESC konfigurierten Stroms zu überschreiten.

Aber danke für den Hinweis. Ich werde eine Warnung bezüglich des Feldschwächstroms hinzufügen oder zumindest daran erinnern, die vom Benutzer konfigurierbaren Einstellungen im Skript zu überprüfen, bevor Sie es verwenden.





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I've never had any issues with my Ubox Lite running 100A phase current and 30A field weakening.
The script uses "set-current-rel", so it's not possible to exceed 100% of the current configured in VESC.

But thanks for pointing that out. I'll add a warning regarding the field weakening current, or at least a reminder to check the user-configurable settings in the script before using it.

 

[IgorIvash]

No problem and thanks! Are you using the ninebot or the xiaomi script?

Xiaomi M365 (4-Punkt-Display)
Wenn man es so nennen kann.
Monorim N9-2-Motor, 13S-Akku, JBD 50A Smart BMS.
Ich habe das grüne PCB-Bildschirmpanel bei AliExpress für 5 $ gekauft. Es hat sofort funktioniert, keine Firmware oder Einstellungen erforderlich. Ich habe es einfach angeschlossen und es hat perfekt funktioniert.
(P.S. Das Bildschirmfeld kann mit der ScooterHackingUtility-App auch ohne Verbindung zum Controller geflasht werden. Schalten Sie es einfach ein und verbinden Sie Ihr Telefon über Bluetooth. Die App verfügt über die Firmware-Version 090, falls jemand diese benötigt.)


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Xiaomi M365 (4 dot display)
If you can call it that.
Monorim N9-2 motor, 13S battery, JBD 50A smart BMS.
I bought the green PCB screen panel on AliExpress for $5. It worked right away, no firmware or settings needed. I just plugged it in and it worked perfectly.
(P.S. The screen panel can be flashed using the ScooterHackingUtility app even without connecting to the controller. Just power it up and connect your phone via Bluetooth. The app has firmware version 090, if anyone needs it.)

 

[Olli_69]

I IgorIvash und Z Zodiak1993, bitte beachtet, dass es sich um ein deutschsprachiges Forum handelt.

Nutzt also bitte dann einen Übersetzer, vielen Dank.
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I IgorIvash and Z Zodiak1993, please note that this is a German-language forum.

So please use a translator. Thank you very much.

 

[Zodiak1993]

Geht klar Chef

 

[IgorIvash]

Spoiler: Lisp_cruise

; M365 dashboard compability lisp script
; UART Wiring: red=5V black=GND yellow=COM-TX (UART-HDX) green=COM-RX (button)+3.3V with 1K Resistor
; Tested on VESC 6.06 using M365 BLE (version 1.3.6) with spintend ubox Lite 100 100
; Edited by Zodiak: Thanks to AKA13, 1zuna and sharkboy for original script!
; ==============================================================================================================================
; -> User parameters (change these to your needs)
; ==============================================================================================================================

(def software-adc 1)                      ; if set to "1" than software adc is enabled - if set to "0" hardware adc is enabled

(def min-adc-thr 0.1)                     ; no need to change this value
(def max-adc-thr 0.9)                     ; no need to change this value
(def min-adc-brake 0.1)                   ; no need to change this value
(def max-adc-brake 0.9)                   ; no need to change this value

(def vesc-high-temp 60.0)                 ; set limit for controller temperature warning (degree)
(def mot-high-temp 100.0)                 ; set limit for motor temperature warning (degree)

(def cruise-control 1)                    ; set this value to "1" to enable cruise control in secret mode; set it to 0 to disable it
(def cruise-hold-time 5)             ; hold throttle steady for this many seconds to activate cruise control

(def use-mph 0)                           ; set this value to "1" for mph and "0" for km/h - this only affects the displayed speed on the dash!
(def show-bat-in-idle 1)                  ; set to "1" to show battery percentage in idle (only in secret mode)
(def min-speed 1.0)                       ; minimum speed in km/h to "activate" the motor, you can also set this to "0"
(def button-safety-speed 0.1)             ; disabling button above 0.1 km/h (due to safety reasons)
(def taillight-brightness 0.30)           ; taillight brightness 0.0 to 1.0 - 1.0 max brightness
(def brakelight-offset 0.00)              ; brakelight offset (taillight(0.30) + offset(0.70)) = brakelight (1.00)) /// set to 0.00 if you want to disable brakelight!

; Speed modes eco/drive/sport (always km/h and not mph!, current scale, watts, field weakening, overmodulation)

(def eco-speed 35)                       ; maximum speed in km/h - in this example 7 km/h
(def eco-current 0.3)                     ; scaled maximum current, 0.0 to 1.0 - in this example 30% of the defined "motor current max"
(def eco-watts 350)                       ; maximum wattage in W - in this example 350 W
(def eco-fw 0)                            ; maximum field weakening current - in this example 0 A
(def eco-ovmfactor 1.00)                  ; overmodulation factor - max recommended 1.15 

(def drive-speed 50)
(def drive-current 0.7)
(def drive-watts 1000)
(def drive-fw 0)
(def drive-ovmfactor 1.00)

(def sport-speed 50)
(def sport-current 1)
(def sport-watts 1500)
(def sport-fw 0)
(def sport-ovmfactor 1.00)


; Secret speed modes. To enable press the button 2 times while holding brake (between 10%-90%) and throttle (between 10%-90%) at the same time.
; Press throttle and brake fully at standstill (< 1 km/h) to disable the secret mode!

(def secret-enabled 1)

(def secret-eco-speed 35.0)
(def secret-eco-current 0.5)
(def secret-eco-watts 500)
(def secret-eco-fw 0)
(def secret-eco-ovmfactor 1.00)

(def secret-drive-speed 60.0)
(def secret-drive-current 1.0)
(def secret-drive-watts 1500)
(def secret-drive-fw 0)
(def secret-drive-ovmfactor 1.1)

(def secret-sport-speed 60.0)            ; 100 km/h easy
(def secret-sport-current 1.0)
(def secret-sport-watts 1500)
(def secret-sport-fw 0.0)
(def secret-sport-ovmfactor 1.15)

; ==============================================================================================================================
; -> Code starts here (DO NOT CHANGE ANYTHING BELOW THIS LINE IF YOU DON'T KNOW WHAT YOU ARE DOING)
; ==============================================================================================================================

(import "pkg@://vesc_packages/lib_code_server/code_server.vescpkg" 'code-server)           ; load VESC CAN code server
(read-eval-program code-server)

(uart-start 115200 'half-duplex)                                                           ; packet handling                 
(gpio-configure 'pin-rx 'pin-mode-in-pu)
(def tx-frame (array-create 14))
(bufset-u16 tx-frame 0 0x55AA)
(bufset-u16 tx-frame 2 0x0821)
(bufset-u16 tx-frame 4 0x6400)
(def uart-buf (array-create 64))

(def presstime (systime))                                                                  ; button handling
(def presses 0)

(def off 0)                                                                                ; mode states
(def lock 0)
(def speedmode 4)
(def light 0)
(def secret 0)
(def prev-bat 0)
(def bms-active 0)

(def cruise-enabled 0)                                                                     ; 1 = cruise is currently active, 0 = inactive
(def cruise-armed 0)                                                                       ; 1 = throttle held long enough, waiting for release
(def cruise-hold-timer 0)                                                                  ; systime when throttle hold started
(def cruise-thr-ref 0.0)                                                                   ; throttle level at start of hold
(def last-cruise-activated-at (systime))                                                   ; timestamp of last cruise activation (for 5s lock)
(def cruise-beep-done 0)

(def unplausible-adc-throttle 0)                                                           ; adc fault throttle
(def unplausible-adc-brake 0)                                                              ; adc fault brake                                                           

(def feedback 0)                                                                           ; sound feedback
(def beep-time 0)                                                                         

(pwm-start 200 0)                                                                          ; taillight start pwm (200Hz / 0% duty)

(if (= cruise-control 1)
    (app-adc-detach 2 1))                                                                  ; detach buttons
    
(if (= software-adc 1)                                                                     ; detach buttons and ADC                                                                   
    (app-adc-detach 3 1))                                                                                                                                          ; detach ADC
;==================================================================================================================================================

(defun beep (time count)                                                                   ; beep routine
      (progn                                                                 
      (set 'beep-time time)                                                                ; set beep duration
      (set 'feedback count)))                                                              ; set beep count

;==================================================================================================================================================

(defun turn-on-ble ()                                                                      ; turn-on BLE routine
      (progn
      (set 'speedmode 4)                                                                   ; set mode to sport
      (apply-mode)                                                                         ; apply mode on start-up
      (set 'off 0)                                                                         ; turn on
      (beep 1 1)                                                                           ; beep feedback (duration & count)
      (stats-reset)))                                                                      ; reset stats (VESC - RT DATA) when turning on

;==================================================================================================================================================

(defun shut-down-ble ()                                                                    ; shut-down BLE routine
  (if (and (= lock 0) (= off 0))                                                           ; it is unlocked and on?
        (progn
        (set 'secret 0)                                                                    ; disable secretmode on turn off
        (set 'off 1)                                                                       ; turn off
        (set 'light 0)                                                                     ; turn off light
        (pwm-set-duty 0.0)                                                                 ; turn off taillight
        (apply-mode)                                                                       ; apply mode
        (beep 2 1))))                                                                      ; beep feedback (duration & count) 

;==================================================================================================================================================

(defun adc-input (buffer)                                                                  ; Frame 0x65
    (let ((throttle (/ (bufget-u8 uart-buf 4) 77.3))                                       ; 255/3.3 = 77.3 ???? auf buffer umschreiben?
          (brake    (/ (bufget-u8 uart-buf 5) 77.3)))                                      ; 255/3.3 = 77.3 ???? auf buffer umschreiben
    (progn
      (set 'unplausible-adc-throttle (if (or (< throttle 0.4) (> throttle 2.8)) 1 0))
      (set 'unplausible-adc-brake (if (or (< brake 0.4) (> brake 2.8)) 1 0))
      (if (< throttle 0)   (setf throttle 0))                                              ; clamp low
      (if (> throttle 3.3) (setf throttle 0))                                              ; clamp high
      (if (< brake 0)      (setf brake 0))                                                 ; clamp low
      (if (> brake 3.3)    (setf brake 3.3))                                               ; clamp high
      (app-adc-override 0 throttle)                                                        ; override throttle
      (app-adc-override 1 brake))))                                                        ; override brake

;==================================================================================================================================================

(defun cruise-control-logic (thr brake speed-kmh now)
  (progn
    ;; --- Phase 1: throttle pressed - start/maintain hold timer ---
    (if (and (= cruise-enabled 0) (= cruise-armed 0)
             (> speed-kmh 3)
             (> thr min-adc-thr)
             (< brake min-adc-brake)
             (> (secs-since last-cruise-activated-at) 5))
      (progn
        (if (= cruise-hold-timer 0)
          (progn                                   ; first press - start timer and record reference
            (set 'cruise-hold-timer now)
            (set 'cruise-thr-ref thr)))
        (if (> (abs (- thr cruise-thr-ref)) 0.10)  ; throttle shifted > 10% - reset timer
          (progn
            (set 'cruise-hold-timer now)
            (set 'cruise-thr-ref thr)))
        (if (> (secs-since cruise-hold-timer) cruise-hold-time)
          (progn
            (set 'cruise-armed 1)
            (beep 1 1)))))                          ; single beep - timer elapsed, release throttle to activate

    ;; --- Phase 2: armed + throttle released = ACTIVATE ---
    (if (and (= cruise-enabled 0) (= cruise-armed 1)
             (< thr min-adc-thr)
             (< brake min-adc-brake))
      (progn
        (set 'cruise-enabled 1)
        (app-adc-override 3 1)
        (set 'last-cruise-activated-at now)
        (set 'cruise-armed 0)
        (set 'cruise-hold-timer 0)))

    ;; --- Reset arm if brake pressed or throttle released before armed ---
    (if (and (= cruise-enabled 0) (= cruise-armed 0)
             (or (< thr min-adc-thr) (> brake min-adc-brake)))
      (set 'cruise-hold-timer 0))

    ;; --- Cancel arm if brake pressed while armed ---
    (if (and (= cruise-armed 1) (> brake min-adc-brake))
      (progn
        (set 'cruise-armed 0)
        (set 'cruise-hold-timer 0)))

    ;; --- Disable active cruise on throttle or brake (identical to original) ---
    (if (or (> thr min-adc-thr) (> brake min-adc-brake))
      (progn
        (set 'cruise-enabled 0)
        (app-adc-override 3 0)))

    ;; --- Beep logic (identical to original) ---
    (if (and (= cruise-enabled 1) (= cruise-beep-done 0) (> (secs-since last-cruise-activated-at) 0.2))
      (progn
        (beep 2 3)
        (set 'cruise-beep-done 1)))

    (if (and (= cruise-enabled 0) (= cruise-beep-done 1))
      (progn
        (beep 0 0)
        (set 'cruise-beep-done 0)))))

;==================================================================================================================================================

  (defun handle-features()
  (progn
    (var speed-kmh (* (get-speed) 3.6))
    (var thr (get-adc-decoded 0))
    (var brake (get-adc-decoded 1))
    (var now (systime))
    
    (if (= cruise-control 1)
        (cruise-control-logic thr brake speed-kmh now))
  
    (if (= software-adc 0)
        (progn
        (set 'unplausible-adc-throttle (if (let ((v (get-adc 0))) (or (< v 0.4) (> v 2.8))) 1 0))
        (set 'unplausible-adc-brake    (if (let ((v (get-adc 1))) (or (< v 0.4) (> v 2.8))) 1 0))))    ; plausibility check for brake    (Adc voltage 1 outside the valid range of 0.4V and 2.8V)       
          
    (if (and (> brake min-adc-brake) (> brakelight-offset 0) (= lock 0) (= off 0))                     ; taillight & brakelight logic
        (pwm-set-duty (if (> (+ taillight-brightness brakelight-offset) 1.0)
                          1.0
                          (+ taillight-brightness brakelight-offset)))
        (if (= light 1)
            (pwm-set-duty taillight-brightness)
            (pwm-set-duty 0.0)))
        
    (if (and (= secret 1) (> thr max-adc-thr) (> brake max-adc-brake) (< speed-kmh 1))                 ; secret mode reset
        (progn
            (set 'secret 0)
            (set 'speedmode 4)
            (apply-mode)))

    (if (or (= off 1) (= lock 1) (<= (+ 0.0001 speed-kmh) min-speed))                                  ; Off/Lock/Min-speed --> disable output
        (if (not (app-is-output-disabled))
            (progn
                (app-adc-override 0 0)
                (app-disable-output -1)
                (set-current 0)))               
        (if (app-is-output-disabled)
            (app-disable-output 0)))))
            
;==================================================================================================================================================

(defun update-dash(buffer) ; Frame 0x64
     (progn
        (var current-speed (* (l-speed) 3.6))
        (var battery 0)
        (var adc-num (get-bms-val 'bms-temp-adc-num))
        (var bat_temp1 0)
        (var bat_temp2 0)
        (var bat_temp_warning 0)

        (if (> adc-num 1)
            (set 'bat_temp1 (get-bms-val 'bms-temps-adc 1)))
        (if (> adc-num 2)
            (set 'bat_temp2 (get-bms-val 'bms-temps-adc 2)))
            
        (if (or (< bat_temp1 0) (> bat_temp1 50) (< bat_temp2 0) (> bat_temp2 50))                                         ; check if both temp sensors of the battery are between 0 and 50 degree
            (set 'bat_temp_warning 1)                                                                                      ; set warning
            (set 'bat_temp_warning 0))                                                                                     ; disable warning
 
        (if (> (get-bms-val 'bms-soc) 0) (set 'bms-active 1))                                                              ; if a bms returns a value -> bms active
        (set 'battery (round (* (if (= bms-active 1) (get-bms-val 'bms-soc) (get-batt)) 100)))                             ; use internal SoC (State of Charge) or use BMS-SoC
        (if (and (= bms-active 1) (= battery 0) (> prev-bat 1)) (set 'battery prev-bat) (set 'prev-bat battery))           ; prevents sudden drops to 0% if the previous value was above 1%;

        (if (= off 1)
            (bufset-u8 tx-frame 6 16)                                                                                      ; mode field (1=drive, 2=eco, 4=sport, 8=charge, 16=off, 32=lock)
            (if (= lock 1)
                (bufset-u8 tx-frame 6 32)                                                                                  ; lock display
                (if (or (>= (get-temp-fet) vesc-high-temp) (>= (get-temp-mot) mot-high-temp) (= bat_temp_warning 1))       ; temp icon
                    (bufset-u8 tx-frame 6 (+ 128 speedmode))
                    (bufset-u8 tx-frame 6 speedmode))))
        
        (if (= use-mph 1)
            (bufset-u8 tx-frame 6 (+ (bufget-u8 tx-frame 6) 64)))   
        
        (bufset-u8 tx-frame 7 battery)                                                                                     ; batt field

        (if (= off 0)                                                                                                      ; light field
            (bufset-u8 tx-frame 8 light)
            (bufset-u8 tx-frame 8 0))
        
        (if (= lock 1)                                                                                                     ; beep field
            (if (> (abs current-speed) 0.1)
                (bufset-u8 tx-frame 9 1)                                                                                   ; beep lock
                (bufset-u8 tx-frame 9 0))
            (if (> feedback 0)
                (progn
                    (bufset-u8 tx-frame 9 beep-time)
                    (set 'feedback (- feedback 1)))
                    (bufset-u8 tx-frame 9 0)))
                                        
        (if (and (= show-bat-in-idle 1) (= secret 1))                                                                     ; speed field                                       
            (if (> current-speed 1)
                (bufset-u8 tx-frame 10 (round (* current-speed (if (= use-mph 1) 0.62 1))))
                (bufset-u8 tx-frame 10 battery))
            (bufset-u8 tx-frame 10 (round (* current-speed (if (= use-mph 1) 0.62 1)))))

        (bufset-u8 tx-frame 11 (get-fault))
        (if (= unplausible-adc-throttle 1) (bufset-u8 tx-frame 11 14))
        (if (= unplausible-adc-brake 1) (bufset-u8 tx-frame 11 15))
        
        (if (and (= (get-fault) 0) (= unplausible-adc-throttle 0) (= unplausible-adc-brake 0) (= cruise-beep-done 1) (< (secs-since last-cruise-activated-at) 4) )
            (bufset-u8 tx-frame 11 (round (* current-speed (if (= use-mph 1) 0.62 1)))))
                            
        (var crc 0)                                                                                                        ; calc crc
        (looprange i 2 12
            (set 'crc (+ crc (bufget-u8 tx-frame i))))
        (var c-out (bitwise-xor crc 0xFFFF))
        (bufset-u8 tx-frame 12 c-out)
        (bufset-u8 tx-frame 13 (shr c-out 8))
        (uart-write tx-frame)))                                                                                            ; write

;==================================================================================================================================================

(defun read-frames ()
  (loopwhile t
    (progn
      (uart-read-bytes uart-buf 3 0)
      (if (= (bufget-u16 uart-buf 0) 0x55aa)
          (progn
            (var len (bufget-u8 uart-buf 2))
            (var crc len)
            (if (and (> len 0) (< len 60))  ; max 64 bytes
                (progn
                  (uart-read-bytes uart-buf (+ len 4) 0)
                  (looprange i 0 len
                    (set 'crc (+ crc (bufget-u8 uart-buf i))))
                  (if (= (+ (shl (bufget-u8 uart-buf (+ len 2)) 8)
                             (bufget-u8 uart-buf (+ len 1)))
                         (bitwise-xor crc 0xFFFF))
                      (handle-frame (bufget-u8 uart-buf 1))))))))))

;==================================================================================================================================================

(defun handle-frame (code)
  (progn
    (if (and (= code 0x65) (= software-adc 1))
        (adc-input uart-buf))
    (update-dash uart-buf)))

;==================================================================================================================================================

(defun apply-mode ()
  (cond
        ((= speedmode 1) (if (= secret 0) (configure-speed drive-speed drive-watts drive-current drive-fw drive-ovmfactor)
                                          (configure-speed secret-drive-speed secret-drive-watts secret-drive-current secret-drive-fw secret-drive-ovmfactor)))
                                      
        ((= speedmode 2) (if (= secret 0) (configure-speed eco-speed eco-watts eco-current eco-fw eco-ovmfactor)
                                          (configure-speed secret-eco-speed secret-eco-watts secret-eco-current secret-eco-fw secret-eco-ovmfactor)))
                                      
        ((= speedmode 4) (if (= secret 0) (configure-speed sport-speed sport-watts sport-current sport-fw sport-ovmfactor)
                                          (configure-speed secret-sport-speed secret-sport-watts secret-sport-current secret-sport-fw secret-sport-ovmfactor)))))
                                          
;==================================================================================================================================================

(defun configure-speed (speed watts current fw ovm)
  (progn
    (set-param 'max-speed (/ speed 3.6))
    (set-param 'l-watt-max watts)
    (set-param 'l-current-max-scale current)
    (set-param 'foc-fw-current-max fw)
    (set-param 'foc-overmod-factor ovm)))

;==================================================================================================================================================

(defun set-param (param value)
  (progn
    (conf-set param value)
    (loopforeach id (can-list-devs)
      (progn
        (looprange i 0 5
          (progn
            (if (eq (rcode-run id 0.1 `(conf-set (quote ,param) ,value)) t)
                (break t))
            false))))))

;==================================================================================================================================================

(defun l-speed ()
  (progn
    (var l-speed (get-speed))
    (loopforeach i (can-list-devs)
      (progn
        (var l-can-speed (canget-speed i))
        (if (< l-can-speed l-speed)
            (set 'l-speed l-can-speed))))
    l-speed))

;==================================================================================================================================================

(defun handle-button ()
        (if (= presses 1)
            (if (= lock 0)
                (set 'light (bitwise-xor light 1)))
        
        (if (>= presses 2)
            (if (and (> (get-adc-decoded 1) min-adc-brake) (< (get-adc-decoded 1) max-adc-brake))                          ; if brake is pressed
                (if (and (= secret-enabled 1) (= secret 0) (> (get-adc-decoded 0) min-adc-thr) (< (get-adc-decoded 0) max-adc-thr))
                    (progn
                        (beep 1 2)                                                                                         ; beep 2x
                        (set 'secret 1)
                        (apply-mode))
                    (progn
                        (set 'lock (bitwise-xor lock 1))                                                                   ; lock on or off
                        (beep 1 1))                                                                                        ; beep feedback
                )
                (if (= lock 0)
                    (progn
                        (cond
                            ((= speedmode 1) (set 'speedmode 4))
                            ((= speedmode 2) (set 'speedmode 1))
                            ((= speedmode 4) (set 'speedmode 2)))
                        (apply-mode)))))))

;==================================================================================================================================================

(defun button-logic ()
 (progn
  (var stable-button 0)
  (var counter 0)
  (var threshold 4)

  (loopwhile t
   (progn
    (var button (bitwise-xor (gpio-read 'pin-rx) 1))            ; button active-low -> invert
    (if (= button 1)                                            ; integrator debounce
        (if (< counter threshold)
            (set 'counter (+ counter 1)))
        (if (> counter 0)
            (set 'counter (- counter 1))))

    (if (and (= counter threshold) (= stable-button 0))
        (progn
        (set 'stable-button 1)
            (if (= off 1)
            (progn
                (turn-on-ble)
                (reset-button))
            (progn
                (set 'presses (+ presses 1))
                (set 'presstime (systime))))))

    (if (and (= counter 0) (= stable-button 1))                 ; falling edge (button release)
        (set 'stable-button 0))

    (button-apply stable-button)
    (handle-features)
    (sleep 0.01)))))
    
;==================================================================================================================================================

(defun button-apply(button)
    (progn       
        (var time-passed (- (systime) presstime))
        (var is-inactive (or (= off 1) (<= (* 3.6 (get-speed)) button-safety-speed)))

        (if (> time-passed 2500)                                ; after 250 ms
            (if (= button 1)                                    ; check button is still pressed
                (if (and (> time-passed 10000) (> presses 0))   ; long press after 1000 ms
                    (progn
                        (if is-inactive (shut-down-ble))                                               
                        (reset-button)))                        ; reset button                   
                (if (> presses 0)                               ; if presses > 0
                    (progn
                        (if is-inactive (handle-button))        ; handle button presses
                        (reset-button)))))))                    ; reset button
                    
;==================================================================================================================================================

(defun reset-button ()
  (progn
    (set 'presstime (systime))
    (set 'presses 0)))

;==================================================================================================================================================

(apply-mode)                                                    ; Apply mode on start-up
(spawn 150 read-frames)                                         ; Spawn UART reading frames thread
(button-logic)                                                  ; Start button logic in main thread - this will block the main thread

Hallo zusammen!
Ich möchte euch meine Lisp-Skriptkonfiguration vorstellen. Sie basiert auf der Logik des geschätzten Zodiak1993 und wurde anschließend leicht modifiziert, um dem Originalskript zu ähneln.
Die Bedienung ist wie folgt:
1. Halten Sie den Beschleunigungsregler 5 Sekunden lang gedrückt (die Zeit wird durch die Variable in der Kopfzeile eingestellt). Sie hören einen einzelnen Piepton. (Das System ist bereit für den Tempomat, aber noch nicht aktiviert.)
2. Lassen Sie den Beschleunigungsregler los. Sie hören drei Pieptöne. (Diese Aktion aktiviert, wie in der Originalversion von Zodiak1993, den Tempomat.) Diese Logik ist sehr praktisch und verhindert Fehlalarme!
Ich habe mit dieser Skriptversion 100 km zurückgelegt und bin auf keine Probleme gestoßen.
Noch kurz zur Logik der Pieptöne und warum wir manchmal nur ein oder zwei statt drei hören: Die Frames für das Piepsignal werden in einem bestimmten Intervall an das BLE-Board gesendet. Manchmal passen ein oder zwei Pieptöne in einen Frame, der dritte jedoch nicht rechtzeitig, sodass wir ihn nicht hören. Dies ist aber kein Fehler, sondern einfach Teil der Funktionsweise und hat keine Auswirkungen auf die Sicherheit. Ich sehe keinen Sinn darin, den Code nur wegen eines einzigen Piepstons zu verkomplizieren.
Alles wurde mithilfe eines Übersetzers ins Deutsche übersetzt. Bitte entschuldigen Sie etwaige Fehler.

 

[IgorIvash]

Hallo zusammen!
Ich habe mich dazu entschlossen, eine automatische Abschaltfunktion im Leerlauf einzubauen, weil ich ständig vergesse, den Roller auszuschalten.

Spoiler: Code hinzugefügt

(def idle-timeout 900)                 ; auto power off after this many seconds of inactivity (900 = 15 min)

(def idle-timer (systime))             ; timestamp of last activity - used for auto power off

(if (or (> thr min-adc-thr) (> brake min-adc-brake) (> speed-kmh 0.5))    ; reset idle timer on any activity (throttle, brake, or movement)
    (set 'idle-timer now))

(if (and (= off 0) (= lock 0) (> (secs-since idle-timer) idle-timeout))   ; check if idle time exceeded and device is on/unlocked
    (shut-down-ble))                                                      ; call existing shutdown function to power off BLE board

Ich habe außerdem eine Zeile hinzugefügt, die den Roller im Geheimmodus einschaltet; ich hatte es satt, ständig umschalten zu müssen.

Spoiler: (set 'secret 1)

(defun turn-on-ble ()                                                                      ; turn-on BLE routine
      (progn
      (set 'secret 1)
      (set 'speedmode 4)                                                                   ; set mode to sport
      (apply-mode)                                                                         ; apply mode on start-up
      (set 'off 0)                                                                         ; turn on
      (beep 1 1)                                                                           ; beep feedback (duration & count)
      (stats-reset)))                                                                      ; reset stats (VESC - RT DATA) when turning on

Wenn sich das BLE-Display nach dem automatischen Abschalten nicht einschaltet, müssen Sie es durch Gedrückthalten der Beschleunigungstaste einschalten.

 

[Sid234]

Kann mann Theoretisch auch die tastenbelegung für die entsperrung ändern?

 

[IgorIvash]

Kann mann Theoretisch auch die tastenbelegung für die entsperrung ändern?

Das geht ganz einfach mit der Claude-App, die im Play Store erhältlich ist. Dieser Assistent erleichtert das Ändern von Code. Am besten fordern Sie den neuen Code an und bearbeiten das Skript selbst. Falls Sie dafür keine Zeit haben, können Sie den gesamten Code im Notepad-Format in die App hochladen. Verlassen Sie sich in diesem Fall nicht darauf, dass der Assistent Fehler behebt; teilen Sie ihm sofort mit, dass Sie nur an einem bestimmten Abschnitt des Codes arbeiten. (Ich habe einmal den Code optimiert, woraufhin sowohl die Bremse als auch der Beschleunigungssensor nicht mehr funktionierten; ich konnte das Rad nicht mehr anhalten ).

 

[Izuna]

Ich möchte mich noch einmal zu diesem Thread äußern, was die Thematik betrifft, hier Modifikationen zu teilen. Bitte veröffentlicht nicht einfach so Modifikationen.

Aktuell entstehen hier immer mehr Variationen. Dazu kommt noch der gefährliche Tipp: „Das geht ganz einfach mit der Claude-App, die im Play Store erhältlich ist.” Das geht, aber nur, wenn die Änderungen klein sind und man sich mit der Materie befasst hat. Claude Sonnet (ohne Abo) wird das nicht schaffen beim ersten Versuch, ein Claude Opus 4.8/Claude Fable 5 hingegen schon, wenn man ihm die Dokumentation gibt. Aber auch diese Modelle haben mir persönlich schon wirklich gefährliche Codezeilen produziert.

Wenn es um VESC geht, sprechen wir von E-Scootern, die eine Leistung von 10 bis 30 kW bringen. Ein Fehler dieser Art ist damit absolut nicht verzeilich.
Beispiel: KI, bitte baue Cruise Control ein. KI baut Cruise Control ein. Wie stoppt das Cruise Control? Im nächsten Graben. Dank Z Zodiak1993 gibt es immerhin bereits eine getestete Variante mit Cruise Control und weiteren Features, die mein Projekt noch nicht bietet. Das ist auch in Ordnung so. Was I IgorIvash hier jedoch vorschlägt, ist fahrlässig. Ich bitte daher Gerhard , Disclaimer für die geteilten Dateien einzuführen oder gar aufzuräumen. Auch gehören hier Modifikationen von VESCs nicht hierher. Wenn dann bitte in einen eigenen Thread oder sehe ich das falsch?

Wenn es wirklich Nachfrage nach einem Skript mit mehr Funktionalität gibt, bin ich gerne bereit, mich darum zu kümmern, es ausgiebig zu testen und eine sichere Variante für alle bereitzustellen. Leider ist es mir nicht mehr möglich, den Original-Post zu modifizieren, um neue Informationen einzupflegen, geschweige denn, das Guide zu erneuern. Mich persönlich stört schon seit Langem, dass ich das inzwischen veraltete Flipsky 75100 als Beispiel verwendet habe, anstatt eines der neuen MKS- oder Ubox-Modelle.
Mein Original bleibt weiterhin in ausgiebig getesteter Form verfügbar (ich weiß nicht, ob der Link im Original-Post inzwischen tot ist): https://github.com/1zun4/vesc_scooter_support

Na dann, schnelles und sicheres Fahren!